平台简介

数字机器人实训平台是常州固高智能针对机器人技术、运动控制技术、机电控制技术专门设计和开发的实验研究平台。采用开放式体系构建，配套专用软件，方便用户进行相关实验与研究。

该平台基于数字机器人可实现机器人的运动控制仿真，解决实际机器人运动调试可能导致的安全问题。在线显示机器人各关节运动以及机器人位置、姿态改变。数字仿真机器人和驱动平台结合，能够很好地展示六关节机器人控制中各关节电机运动状态，以及各关节机器人电机运动速度，位置和加速度曲线。

该平台包含三部分部品︰

平台特点

1.在线显示机器人末端的位置和姿态;

2.调用功能模块进行编程，即可完成应用指令;3.关联仿真平台进行验证;

4.进行机器人正逆解分析，实现数字机器人位置和姿态控制;

5.支持示教、回放、远程控制模式;

6.具有前进、后退示教检查功能，机器人数控、仿真运行功能;

7.选配和数字机器人DH参数对应的实际机器人，实现数字机器人关联的动作。

实验内容介绍

控制软件及其界面

01、包括符合IEC61131 -3标准的五种编程语言:指令表语言(IL)功能块图(FBD )/连续功能图CFC)、梯形图(LD)、结构化文本(ST)顺序功能图(SFC ),同时也可支持VC++开发语言开发的动态链接库。

02、WINDOwS CE5.0平台上运行。它具有良好的实时特性而对计算机的硬件和软件没有特殊的扩展要求，具有1MSEC的实时性能。

03、集成HMI软件包中集成了可视化的功能。

04、集成固高运动控制模块功能，包含了点位运动，插补运动，同步运动等功能块。

控制系统架构

设备外形尺寸(长×宽×高):800mm×700mm×2000mm